Dá-se o nome de celoma à cavidade corporal existente em muitos animais (animais celomados) e que é preenchida por um fluído e circunda o tubo digestivo. Apesar do celoma poder ser reduzido nos adultos de muitas espécies de animais celomados, por exemplo nos Artrópodes, ele está sempre presente pelo menos no embrião. O celoma surge durante o desenvolvimento embrionário, como uma cavidade na mesoderme, por dois processos: processo esquizocélico e processo enterocélico. No primeiro, o celoma forma-se por separação das bandas de mesoderme que se formam a partir de células na região do blastóporo, enquanto que pelo processo enterocélico se forma a partir de "bolsas" existentes no arquêntero, aquando da separação inicial da mesoderme da endoderme. Estas bolsas soltam-se posteriormente e tornam-se compartimentos celómicos. O celoma é pois totalmente revestido por células derivadas da mesoderme.

Tipicamente, o celoma é constituído por um ou mais pares de câmaras (direita e esquerda), dependendo do desenho corporal do animal. Os Anelídeos, por exemplo, sendo animais segmentados, possuem numerosos pares de cavidades celómicas, separadas por septos transversais.

O aparecimento do celoma tornou possível o desenvolvimento de estruturas tubulares, de corpos vermiformes, permitindo uma maior flexibilidade corporal do que a que se observa nos animais que possuem corpos sólidos (acelomados). Para além disso, a evolução de um celoma segmentado (como nos Anelídeos) contribuiu para criar um maior potencial para a especialização – uma cavidade celómica torna-se especializada para uma função particular, outra para outra função, etc.

O celoma proporciona espaço para o desenvolvimento dos órgãos. O fluído que preenche o celoma pode ter diversas funções, variáveis nos diferentes grupos de celomados. Transporta gases e substâncias nutritivas, proporciona um fluído para processar produtos de excreção, funciona como um esqueleto hidrostático e pode fornecer um local para a maturação de gâmetas ou para a incubação de embriões. A maior parte destas funções é desempenhada pelo fluído celómico nos Anelídeos.

O desenvolvimento do celoma constituiu um acontecimento importante para o desenvolvimento da arquitectura corporal dos animais, contribuindo para um aumento das dimensões e, sobretudo, da complexidade estrutural.