As larvas típicas das estrelas-do-mar denominam-se bipinária e braquiolária. Durante o desenvolvimento embrionário, o aparecimento de bandas ciliadas na superfície corporal indica que o desenvolvimento atingiu o estágio larvar de bipinária. Esta larva, tal como todas as outras típicas dos equinodermes, possui simetria bilateral. Aceita-se que esta simetria larvar reflecte a simetria ancestral dos equinodermes, que é substituída por uma simetria radiada nos adultos dos equinodermes actuais.

As larvas possuem um tubo digestivo e 3 pares de vesículas celómicas, dos quais dois pares são ligados entre si. A bipinária rapidamente desenvolve projecções por onde se estendem as bandas ciliadas, as quais se denominam braços larvares.

Os cílios são utilizados pelas larvas para se moverem e se alimentarem. O aparecimento dos braços larvares permite aumentar o número de cílios e tornar mais eficientes a alimentação e a locomoção. No final do estágio de bipinária surgem 3 pequenos braços e uma ventosa. A larva passa, então, a denominar-se braquiolária, dirige-se para o fundo, fixa-se e sofre uma metamorfose radical.

Os braços e grande parte do tubo digestivo degeneram enquanto se desenvolve a simetria radiada do adulto. O lado esquerdo da larva passa a ser a superfície oral (ventral) e o lado direito passa a ser a superfície aboral (dorsal). O sistema hidro-vascular desenvolve-se a partir dos dois pares anteriores de vesículas celómicas larvares e o celoma corporal (celoma perivisceral) desenvolve-se a partir do par posterior de vesículas celómicas. Após a metamorfose, a pequena estrela-do-mar solta-se do fundo e começa a nadar.